Monthly Archives: September 2024
การพัฒนาหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วย ROS2 ตอนที่ 1.1
รายละเอียดของ code ในไฟล์ command_node.py และ drive_node.py อธิบายโค้ดโดยละเอียด Command_node.py 1. การนำเข้าไลบรารีที่ใช้ import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom std_msgs.msg import Stringfrom pynput import keyboardimport threading 2. การสร้างคลาส CommandNode class CommandNode(Node): def __init__(self): super().__init__(‘command_node’) 3. สร้าง Publisher self.publisher_ = self.create_publisher(String, ‘/drive_commands’, 10) 4. แสดงข้อความใน … Continue reading
การพัฒนาหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วย ROS2 ตอนที่ 1
ตัวอย่างนี้จะเป็นการสร้างหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ที่สามารถควบคุมผ่าน wifi ได้ ซึ่งจะเป็นระบบพื้นฐานของหุ่นยนต์เคลื่อนที่แบบอัตโนมัติในพื้นที่ปิด (indoor) ที่มีความสามารถในการสร้างแผนที่และเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ต้องการพร้อมหลบหลีกสิ่งกีดขวางได้โดยอัตโนมัติ การทำงานจะแยกเป็น 2 ส่วนคือ เราจะเริ่มจากการสร้าง Node อย่างง่าย 2 node บน PC เพื่อทดสอบการรับส่งข้อมูลระหว่าง node คือ Command_node และ Drive_node ขั้นตอนที่ 1: การตั้งค่า ROS2 Workspace mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_ws เริ่มต้น Workspace ด้วยคำสั่ง colcon build ขั้นตอนที่ 2: … Continue reading